В прошлом в примитивных условиях хозяйства полезную для человека работу лошадь выполняла непосредственно без каких-либо специальных приспособлений. Примером такого использования лошадей и других животных может служить гоньба их по разостланному на току сжатому хлебу для обмолота колосьев ударами копыт. В аналогичных условиях совершается езда на лошади верхом и перенос ею вьюка, особенно без седел, а также, пожалуй, перетаскивание, когда нет другого выхода, какого-либо предмета, привязанного за хвост, и подъем на гору человека, держащегося за хвост лошади.

С ростом материальной культуры люди стали изобретать и совершенствовать различные приспособления для преобразования энергии лошади в механическую работу (или для облегчения этого процесса). В результате повышались эффективность работы лошади и производительность труда на конных работах. Эти приспособления по их основному назначению разделяются на упряжь и прицепной инвентарь в широком понимании, то есть повозки, сани, сельскохозяйственные орудия, машины и т. д.